Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 87 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu, điều khiển Mobile Robot bám mục tiêu di động với khoảng cách không đổi

Tác giả: Lê Bảo Khanh

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ điện tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này đề xuất một phương pháp để điều khiển robot di động theo dõi mục tiêu với khoảng cách không đổi, bao gồm cả việc thi công robot. Robot có khả năng theo dõi vị trí với vận tốc không đổi và giữ mục tiêu ở khoảng cách cố định, với cấu trúc hai bánh chủ động và một bánh bị động. Hệ thống bao gồm robot theo dõi đường đi (Line Follower Robot) di chuyển phía trước và robot di động bám theo (Wheeled Mobile Robot). Cảm biến la bàn và siêu âm được sử dụng để xác định hướng và khoảng cách với mục tiêu. Robot theo dõi đường đi sử dụng cảm biến la bàn để truyền dữ liệu qua module Bluetooth đến robot bám theo. Robot bám theo kết hợp thông tin từ cảm biến la bàn và siêu âm để xác định vị trí và khoảng cách của mục tiêu, từ đó điều khiển động cơ để bám theo. Luận văn đề xuất bộ điều khiển thích nghi cho việc theo dõi vị trí với vận tốc không đổi, sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov để chứng minh tính ổn định. Bộ điều khiển Fuzzy được đề xuất để duy trì khoảng cách không đổi với mục tiêu. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên phần mềm Matlab. Việc tính toán ước lượng các thông số của robot như sai số, vận tốc góc, vận tốc dài và khoảng cách dựa trên mô hình và linh kiện thực tế. Phần cứng bao gồm các khối chính: module cảm biến la bàn, module cảm biến siêu âm, module Bluetooth và mạch động lực, với mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển PIC.

Mục lục chi tiết:

  • CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
  • CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CHO WHEELED MOBILE ROBOT
  • CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
  • CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM
  • CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC A: LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ, BÁNH XE
  • PHỤ LỤC B: SƠ KHÓI ROBOT BÁM LINE
  • PHỤ LỤC B: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ ROBOT BÁM LINE