Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 76 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Ứng Dụng Thuật Toán Tiến Hóa Ước Lượng Tham Số Điều Khiển Con Lắc Ngược

Tác giả: NGUYỄN VĂN HÒA

Lĩnh vực: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu và ứng dụng thuật toán tiến hóa để ước lượng các tham số điều khiển cho hệ thống con lắc ngược quay. Hệ thống con lắc ngược quay, với đặc tính phi tuyến và không ổn định, là một nền tảng thử nghiệm phổ biến để đánh giá các thuật toán điều khiển. Luận văn đi sâu vào việc khảo sát mô hình vật lý, kết hợp xây dựng mô hình và giải thuật điều khiển. Phương pháp nghiên cứu áp dụng các nguyên lý cơ điện tử, bao gồm tính toán thiết kế, mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink và chế tạo mô hình thực tế. Các thuật toán điều khiển như PID, LQR, và đặc biệt là thuật toán tiến hóa (GA) được xem xét và áp dụng để tối ưu hóa bộ điều khiển. Mục tiêu chính là điều khiển cân bằng cho hệ con lắc ngược quay, với phạm vi nghiên cứu tập trung vào bài toán này và sử dụng các động cơ cùng bộ mã hóa. Nghiên cứu này mong muốn đóng góp vào việc tham khảo cho các công trình nghiên cứu tiếp theo và có tiềm năng ứng dụng thực tiễn trong các thiết bị như xe cân bằng hoặc gimbal.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Mở đầu
  • Chương 2: Tổng quan
  • Chương 3: Cơ sở lý thuyết
  • Chương 4: Mô phỏng
  • Chương 5: Thiết kế và thi công
  • Chương 6: Tổng kết