Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 23 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian


Tác giả:

Nguyễn Đình Dũng

Lĩnh vực:

Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu bài toán động lực học và điều khiển robot song song Delta không gian. Cụ thể, luận án xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho robot song song Delta, đồng thời phát triển các thuật toán số để giải bài toán động học ngược và động lực học ngược. Phương pháp Lagrange dạng nhân tử được áp dụng để thiết lập phương trình chuyển động, và phương pháp Newton-Raphson cải tiến được sử dụng để giải bài toán động học ngược. Luận án cũng đề xuất các thuật toán điều khiển bám quỹ đạo dựa trên hệ phương trình vi phân – đại số mô tả chuyển động của robot.

Mục lục chi tiết:

(Không có thông tin trong văn bản được cung cấp)