Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 26 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Researching and Developing Some Control Laws for a Wheeled Mobile Robot in the Presence of Slippage


Tác giả:

NGUYEN VAN TINH

Lĩnh vực:

Control and Automation Technology

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu và phát triển các thuật toán điều khiển cho robot di động bánh xe trong điều kiện có hiện tượng trượt bánh. Luận án tập trung vào việc đề xuất các phương pháp điều khiển mới nhằm khắc phục các ảnh hưởng tiêu cực của độ không chắc chắn của mô hình, nhiễu động bên ngoài và đặc biệt là hiện tượng trượt bánh. Các phương pháp được đề xuất bao gồm điều khiển thích ứng dựa trên mạng nơ-ron ba lớp và điều khiển phản hồi mạnh mẽ thích ứng dựa trên mạng wavelet Gauss, sử dụng kỹ thuật backstepping. Nghiên cứu bao gồm việc xây dựng mô hình động học và động lực học của robot di động bánh xe trong điều kiện có trượt, phân tích các phương pháp điều khiển hiện có và đề xuất các phương pháp mới.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan các nghiên cứu trong và ngoài nước và các mô hình toán học.
  • Chương 2: Thiết kế luật điều khiển thích ứng dựa trên mạng nơ-ron ba lớp.
  • Chương 3: Thiết kế luật điều khiển phản hồi mạnh mẽ thích ứng dựa trên mạng wavelet Gauss.