Nghiên cứu Phát Triển Một Số Thuật Toán Điều Khiển Rô Bốt Di Động Có Tính Đến Ảnh Hưởng Của Trượt Bánh Xe

Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển rô bốt di động có tính đến ảnh hưởng của trượt bánh xe

Tác giả: Nguyễn Văn Tính

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu các thuật toán điều khiển cho rô bốt di động kiểu bánh xe, đặc biệt là khi có sự hiện diện của các yếu tố ảnh hưởng như bất định mô hình, nhiễu ngoài, và đặc biệt là hiện tượng trượt bánh xe. Các phương pháp điều khiển mới được đề xuất nhằm bù đắp những ảnh hưởng tiêu cực này, góp phần nâng cao hiệu năng hoạt động của rô bốt. Nghiên cứu bao gồm việc phân tích và xây dựng mô hình động học, động lực học của rô bốt, đồng thời xem xét, đánh giá các phương pháp điều khiển tiên tiến đã được áp dụng trong và ngoài nước. Tính đúng đắn và hiệu quả của các phương pháp điều khiển được đề xuất sẽ được chứng minh thông qua tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, bổ đề Barbalat và kiểm chứng bằng công cụ mô phỏng Matlab/Simulink. Ứng dụng thực tiễn của các phương pháp này có thể được triển khai cho các rô bốt di động trong nhà kho, các xe tự hành trong nông trường, đặc biệt là trên các bề mặt sàn trơn hoặc nền đất ẩm ướt.

Mục lục chi tiết:

• Mở đầu
• Chương 1: Tổng quan và mô hình toán học
• Chương 2: Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên mạng nơ ron ba lớp
• Chương 3: Thiết kế luật điều khiển backstepping bền vững thích nghi dựa trên mạng sóng Gaussian
• Chương 4: Thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp độ động lực học
• Kết luận và kiến nghị