Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 83 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Mô Hình Xe Tự Hành

Tác giả: Huỳnh Việt Cường

Lĩnh vực: Kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Đề tài nghiên cứu và phát triển các chức năng hỗ trợ người lái cho xe tự hành, tập trung vào việc nhận diện làn đường, biển báo giao thông và phát hiện vật cản. Nghiên cứu kết hợp các phương pháp xử lý ảnh truyền thống và học sâu để xây dựng thuật toán nhận diện, đồng thời tối ưu hóa để hoạt động trên các thiết bị phần cứng giới hạn. Mô hình xe tự hành được thiết kế để hoạt động trong môi trường mô phỏng và sa hình thực tế, với mục tiêu đạt được độ chính xác cao và khả năng đáp ứng thời gian thực.

Mục lục chi tiết:

  • MỤC LỤC
  • DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ
  • DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU
  • DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
  • CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
    • 1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ
    • 1.2. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
    • 1.3. MỤC TIÊU
    • 1.4. PHƯƠNG PHÁP, ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU
    • 1.5. BỐ CỤC
  • CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
    • 2.1. THƯ VIỆN PYTORCH
    • 2.2. XỬ LÝ ẢNH
      • 2.2.1. Các khái niệm cơ bản trong xử lý ảnh
      • 2.2.2. Biến đổi Hough
    • 2.3. MÁY HỌC (MACHINE LEARNING)
      • 2.3.1. Giới thiệu
      • 2.3.2. SVM
    • 2.4. HỌC SÂU (DEEP LEARNING)
      • 2.4.1. CNN
      • 2.4.2. Phân đoạn ảnh (Image Segmentation)
      • 2.4.3. Bài toán phát hiện vật thể (Object Detection)
      • 2.4.4. Phương pháp tối ưu
    • 2.5. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID
  • CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ PHẦN CỨNG
    • 3.1. TỔNG QUAN PHẦN CỨNG
    • 3.2. CHI TIẾT PHẦN CỨNG
      • 3.2.1. Tổng quan về xe Traxxas Desert
      • 3.2.2. Các thiết bị trên xe
      • 3.2.3. Tổng quang về mạch adapter CDS TX2
  • CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ PHẦN MỀM
    • 4.1. XỬ LÝ ON-ROAD
      • 4.1.1. Xử lý ảnh RGB
      • 4.1.2. Xử lý ảnh depth
    • 4.2. XỬ LÝ OFF-ROAD
      • 4.2.1. Tổng quan phương pháp
      • 4.2.2. Hàm mất mát (loss function)
    • 4.3. ĐIỀU KHIỂN
  • CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN, SO SÁNH VÀ ĐÁNH GIÁ
    • 5.1. THỰC NGHIỆM
      • 5.1.1. Môi trường thực nghiệm
      • 5.1.2. Tập dữ liệu
    • 5.2. KỸ THUẬT HUẤN LUYỆN MẠNG VÀ THIẾT LẬP THÔNG SỐ
      • 5.2.1. Xử lý On-road
      • 5.2.2. Xử lý Off-road
    • 5.3. KẾT QUẢ
      • 5.3.1. Môi trường mô phỏng
      • 5.3.2. Môi trường thực tế
    • 5.4. SO SÁNH VÀ ĐÁNH GIÁ
      • 5.4.1. Các phương pháp đánh giá kết quả
      • 5.4.2. Kết quả On-road
      • 5.4.3. Kết quả Off-road
  • CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
    • 6.1. KẾT LUẬN
    • 6.2. HƯỚNG PHÁT TRIỂN
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO