Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên Cứu Xây Dựng Thuật Toán Thích Nghi Và Học Tăng Cường Cấu Trúc Actor-Critic Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Cho Robot Di Động Đa Hướng Mecanum

Tác giả: Nguyễn Minh Đông

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung vào việc nghiên cứu và đề xuất các thuật toán tiên tiến nhằm nâng cao hiệu quả điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động đa hướng sử dụng bánh xe Mecanum. Đặc biệt, nghiên cứu giải quyết các thách thức phát sinh từ sự thay đổi trọng tâm và các yếu tố bất định trong môi trường hoạt động. Các thuật toán được đề xuất bao gồm phương pháp điều khiển thích nghi mờ và thuật toán học tăng cường với cấu trúc Actor-Critic, được thiết kế để tối ưu hóa khả năng điều khiển và đảm bảo robot hoạt động ổn định, chính xác ngay cả khi đối mặt với nhiễu và sự biến đổi của mô hình.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan về robot tự hành đa hướng
  • Chương 2: Thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động đa hướng Mecanum
  • Chương 3: Thuật toán học tăng cường điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động đa hướng Mecanum
  • Chương 4: Thực nghiệm với mô hình robot di động đa hướng Mecanum
  • Kết luận và kiến nghị
  • Danh mục các bài báo đã xuất bản liên quan đến luận án