Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 81 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Đồ án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử

Tác giả: Đinh Đức Anh

Lĩnh vực: Cơ điện tử, Robot công nghiệp

Nội dung tài liệu:

Tài liệu này trình bày về thiết kế hệ thống cơ điện tử, tập trung vào robot công nghiệp. Nội dung bao gồm giới thiệu tổng quan về robot công nghiệp, lịch sử phát triển, ứng dụng trong sản xuất, các khái niệm cơ bản như bậc tự do, hệ tọa độ và trường công tác. Tài liệu cũng đi sâu vào thiết kế mô hình 3D của robot phẳng hai bậc tự do, tính toán động học thuận và ngược, động lực học, thiết kế quỹ đạo chuyển động, điều khiển và mô phỏng robot. Cuối cùng là phần kết luận và tài liệu tham khảo.

Mục lục chi tiết:

  • Lời nói đầu
  • Phần I: Giới thiệu về Robot công nghiệp
    • 1.1. Sơ lược quá trình phát triển của Robot công nghiệp (IR: Industrial Robot)
    • 1.2. Ứng dụng Robot công nghiệp trong sản xuất
    • 1.3. Các khái niệm và định nghĩa về Robot công nghiệp
      • 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp
      • 1.3.2. Bậc tự do của robot (DOF: Degrees Of Freedom)
      • 1.3.3. Hệ tọa độ (Coordinate frames)
      • 1.3.4. Trường công tác của robot (Workspace or Range of motion)
    • 1.4. Cấu trúc cơ bản của Robot công nghiệp
      • 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp
      • 1.4.2. Kết cấu của tay máy
    • 1.5. Phân loại Robot công nghiệp
      • 1.5.1. Phân loại theo kết cấu
      • 1.5.2. Phân loại theo hệ thống truyền động
      • 1.5.3. Phân loại theo ứng dụng
      • 1.5.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển
  • Phần II: Thiết kế mô hình 3D Robot RR
    • 2.1 Mô hình 3D của Robot phẳng hai bậc tự do
  • Phần III: Tính toán động học thuận và ngược Robot
    • 3.1 Đặt hệ tọa độ
    • 3.2 Các xác định các tham số động học của bảng DH
    • 3.3 Thiết lập bộ thông số động học Denavit – Hartenberg
    • 3.4 Thiết lập các phương trình động học Robot
    • 3.5 Bài toán động học thuận
    • 3.6 Bài toán động học ngược
  • Phần IV: Bài toán tĩnh học
    • 4.1 Tính lực dẫn động tại các khớp đảm bảo cân bằng tĩnh
    • 4.2 Xét khâu tác động cuối
    • 4.3 Xét khâu thứ 1
  • Phần V: Tính toán động lực học
  • Phần VI: Thiết kế quỹ đạo chuyển động
    • 6.1 Thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp
    • 6.2 Thiết kế quỹ đạo theo không gian làm việc
  • Phần VII: Điều khiển và mô phỏng Robot
    • 7.1 Hệ thống điều khiển trong không gian khớp
    • 7.2 Sử dụng mô hình xuất ra từ Solidworks
  • Phần VIII: Mô phỏng chuyển động của Robot bằng phần mềm Visual Studio và thư viện OpenGL
    • 8.1.Thiết kế 3D
    • 8.2 Mô phỏng hoạt động của robot
  • Phần IX: Kết luận
  • Phần X: Các chương trình điều khiển và thiết kế cơ khí các bản vẽ
  • Phần XI: Tài liệu tham khảo