Luận án Tiến sĩ cơ khí: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Tác giả: Đỗ Anh Tuấn

Lĩnh vực: Khoa học kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu về các sai số hình học và động học ảnh hưởng đến độ chính xác của robot công nghiệp. Tài liệu trình bày tổng quan về robot, cấu trúc, các thành phần chính và thao tác của robot công nghiệp. Các chương tiếp theo đi sâu vào phân tích các nguồn gây ra sai số, phương pháp mô hình hóa sai số, khảo sát sai số trong robot và nghiên cứu phương pháp xác định sai số hình học, động học của khâu, khớp robot. Luận án cũng đề xuất giải thuật và chương trình tính toán động học, mô hình sai số, cũng như giải thuật và chương trình xác định sai số, nhằm ứng dụng trong thiết kế và chế tạo robot công nghiệp để đảm bảo độ chính xác tốt hơn.

Mục lục chi tiết:

• Lời cảm ơn
• Lời cam đoan
• Mục lục
• Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt
• Danh mục các bảng
• Danh mục các hình ảnh, đồ thị
• Mở đầu
• Chương 1: Tổng quan về robot và độ chính xác của robot
• Chương 2: Khảo sát động học robot công nghiệp
• Chương 3: Sai số và phương pháp mô hình hoá sai số
• Chương 4: Khảo sát sai số robot công nghiệp
• Chương 5: Nghiên cứu phương pháp xác định sai số hình học, động học của khâu, khớp robot
• Kết quả và bàn luận
• Kết luận và kiến nghị
• Ý nghĩa khoa học và ý nghĩa thực tiễn
• Tài liệu tham khảo
• Danh mục các công trình đã công bố của luận án
• Phụ lục