Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Cơ kỹ thuật: Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn

Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn

Tác giả: Đinh Công Đạt

Lĩnh vực: Cơ học

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung nghiên cứu về động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi, một lĩnh vực quan trọng trong ngành cơ học và thiết kế robot. Nghiên cứu này đề cập đến việc xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho tay máy có khâu đàn hồi, bao gồm cả tọa độ khâu dẫn và tọa độ đàn hồi. Mục tiêu chính là xác định các tham số thiết kế để robot có khâu đàn hồi hoạt động trong vùng không cộng hưởng và có thể bám sát quỹ đạo mong muốn.

Luận án đề xuất phương pháp gần đúng để giải bài toán động lực học ngược của tay máy có khâu đàn hồi, xem xét các điều kiện ổn định động lực và dao động tuần hoàn. Các phương pháp nghiên cứu được áp dụng bao gồm giải tích, phương pháp Taguchi cho điều khiển tối ưu, và sử dụng phần mềm mô phỏng như Matlab và Maple.

Nghiên cứu này có ý nghĩa khoa học trong việc làm phong phú thêm kiến thức về hiện tượng dao động tham số trong tay máy có khâu đàn hồi. Về ý nghĩa thực tế, luận án cung cấp giải pháp cho kỹ sư thiết kế và vận hành tay máy trong việc giải quyết bài toán ổn định động lực khi làm việc ở tốc độ cao, tránh hiện tượng phá máy.

Mục lục chi tiết:

• CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT
• CHƯƠNG 2. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TAY MÁY ĐÀN HỒI