Nghiên cứu xây dựng quỹ đạo công nghệ cho robot hàn

Nghiên cứu xây dựng quỹ đạo công nghệ cho robot hàn

Tác giả: Trần Đình Trọng, Lê Hoài Quốc

Lĩnh vực: Kỹ thuật cơ điện tử, Khoa học máy tính, Khoa học máy

Nội dung tài liệu:

Bài báo giới thiệu một giải pháp đề xuất để xây dựng quỹ đạo công nghệ cho robot hàn. Quỹ đạo này cần đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật của từng mối hàn, không chỉ dựa vào lập trình thủ công mà còn phải được xây dựng dựa trên quỹ đạo lấy mẫu từ quá trình dạy robot, kết hợp với các yêu cầu công nghệ về kiểu chuyển động của mỏ hàn. Nghiên cứu đề cập đến các phương pháp lựa chọn pattern, xây dựng mô hình toán cho quỹ đạo hàn, và giải pháp cho chuyển động của end-effector robot. Cụ thể, bài viết trình bày cách xác định quỹ đạo lấy mẫu, xây dựng rãnh hàn, và tạo ra quỹ đạo công nghệ cho robot hàn thông qua các bước lập trình và mô phỏng.

Mục lục chi tiết:

• 1. Sơ lược về robot hàn
• 1.3 Công cụ lập trình cho robot hàn – Teach pendant
• 1.4 Nhận xét mối quan hệ giữa quỹ đạo lấy mẫu và quỹ đạo công nghệ
• 1.5 Mục tiêu và nội dung nghiên cứu
• 2. Giải pháp cho vấn đề nghiên cứu
• 2.1 Lựa chọn một số pattern thông dụng để giải quyết trong đề tài
• 2.2 Giải pháp đề xuất
• 2.2.1 Xem xét một số giải pháp có sẵn
• 2.2.2 Giải pháp kết hợp với Pro/Engineer và Cimatron
• 2.2.3 Giải pháp tự xây dựng mô hình và công cụ riêng
• 3. Xây dựng mô hình toán
• 3.1 Thông số robot hàn và bài toán định hình đường cong quỹ đạo
• 3.1.1 Thông số của Robot hàn
• 3.1.2 Bài toán định hình đường cong quỹ đạo lý thuyết
• 3.2 Bài toán xây dựng quỹ đạo công nghệ
• 3.3 Bài toán chuyển động thẳng của End-effector