Nghiên cứu điều khiển rô bốt tay máy di động bám mục tiêu trên cơ sở sử dụng thông tin hình ảnh

Nghiên cứu điều khiển rô bốt tay máy di động bám mục tiêu trên cơ sở sử dụng thông tin hình ảnh

Tác giả: Lê Văn Chung

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu và phát triển các thuật toán điều khiển cho hệ thống rô bốt tay máy di động và rô bốt di động, sử dụng thông tin hình ảnh để bám theo mục tiêu di chuyển. Nghiên cứu nhấn mạnh vào việc xử lý các tham số bất định và nhiễu động trong mô hình, đồng thời tối ưu hóa hiệu suất điều khiển. Cụ thể, luận án đề xuất các phương pháp điều khiển cho hệ pan-tilt tích hợp hai camera để theo dõi mục tiêu, cũng như phát triển thuật toán điều khiển cho rô bốt di động có khả năng bám theo mục tiêu di động. Các thuật toán này được xây dựng dựa trên các mô hình toán học và động lực học của hệ thống, kết hợp với kỹ thuật mạng nơ ron và bộ điều khiển trượt. Luận án cũng bao gồm việc xây dựng mô hình camera 3D ảo để loại bỏ sự suy biến của ma trận Jacobian ảnh và cải thiện khả năng theo dõi đối tượng có chuyển động phức tạp.

Mục lục chi tiết:

Mở đầu

Chương 1: Tổng quan

Chương 2: Phát triển thuật toán điều khiển hệ pan-tilt sử dụng thông tin hình ảnh từ hai camera

Chương 3: Một số cải tiến trong điều khiển hệ servo thị giác bám mục tiêu di động

Chương 4: Phát triển thuật toán điều khiển rô bốt di động sử dụng thông tin hình ảnh

Kết luận

Danh mục các công trình đã công bố

Tài liệu tham khảo

Phụ lục