Nghiên Cứu Điều Khiển Rô Bốt Tay Máy Di Động Bám Mục Tiêu Trên Cơ Sở Sử Dụng Thông Tin Hình Ảnh

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TAY MÁY DI ĐỘNG BÁM MỤC TIÊU TRÊN CƠ SỞ SỬ DỤNG THÔNG TIN HÌNH ẢNH

Tác giả: LÊ VĂN CHUNG

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung vào việc nghiên cứu phát triển thuật toán điều khiển rô bốt di động, đặc biệt là hệ thống rô bốt pan/tilt kết hợp với camera, sử dụng thông tin hình ảnh để bám mục tiêu. Công trình đề cập đến các vấn đề còn tồn tại trong các nghiên cứu trước đó, chẳng hạn như hạn chế của việc sử dụng một camera, sự suy biến của ma trận Jacobian ảnh khi sử dụng hai camera, cũng như tính bất định của các tham số trong mô hình rô bốt. Luận án đề xuất các phương pháp mới nhằm giải quyết những hạn chế này, bao gồm việc xây dựng ma trận Jacobian ảnh vuông để tránh suy biến và phát triển bộ điều khiển sử dụng mạng nơ ron để bù trừ các tham số bất định. Các phương pháp này đã được chứng minh tính ổn định và kiểm chứng thông qua mô phỏng.

Mục lục chi tiết:

• MỞ ĐẦU
• CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• CHƯƠNG 2: PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT PAN TILT SỬ DỤNG THÔNG TIN HÌNH ẢNH TỪ HAI CAMERA
• CHƯƠNG 3: MỘT SỐ CẢI TIẾN TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ SERVO THỊ GIÁC BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG